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FANUC知識點13:工具坐標系建立原理及步驟

--《工業機器人入門實用教程(FANUC機器人)》

供稿:江蘇哈工海渡教育科技集團有限公司 2020/8/27 12:48:13

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工具坐標系是表示工具中心和工具姿勢的直角坐標系,需要在編程前先進行自定義。如果未定義則為默認工具坐標系。在默認狀態下,用戶可以設置10個工具坐標系。

工具坐標系建立原理

工具坐標系建立的目的:將圖5.1(a)所示的默認工具坐標系變換為圖5.1(b)所示的自定義工具坐標系。

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FANUC機器人工具坐標系的設置方法有5種:

三點法、六點法、直接示教法、二點+Z值示教法和四點法。

(1)三點法。三點法示教可以確定工具中心點,要進行正確的設定,應盡量使3個趨近方向各不相同。

(2)六點法。三點確定工具中心,另三點確定工具姿勢。六點法分為“六點法XZ”和“六點法XY”。

(3)直接示教法。直接輸入相對默認工具坐標系的TCP位置(X、Y、Z的值)及其X軸、Y軸、Z軸的回轉角(W、P、R的值)。

(4)二點+Z值示教法(可以在7DC1系列04版或者更新版上使用)。

(5)四點法。四點確定工具中心點,要進行正確的設定,應盡量使4個趨近方向各不相同。

工具坐標系建立步驟

以LR Mate 200iD/4S為例,利用“六點法XZ”介紹工具坐標系的建立步驟,該方法同樣適用于FANUC其他型號機器人。工具坐標系建立步驟見表5.1。

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審核編輯(王靜)
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