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FANUC知識點15:用戶坐標系建立原理

--《工業機器人入門實用教程(FANUC機器人)》

供稿:江蘇哈工海渡教育科技集團有限公司 2020/8/31 10:52:21

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用戶坐標系是用戶對每個作業空間進行定義的直角坐標系,需要在編程前先進行自定義。如果未定義,則與世界坐標系重合。在默認狀態下,用戶可以設置9個用戶坐標系。


用戶坐標系是通過相對世界坐標系的坐標系原點的位置(X、Y、Z的值)和X軸、Y軸、Z軸的旋轉角(W、P、R的值)來定義。圖5.2所示是完成用戶坐標系建立后的效果圖。


1.jpg

 

FANUC機器人用戶坐標系的設置方法有3種:三點法、四點法和直接輸入法。

(1)三點法:示教3 點,即坐標系的原點、X 軸方向的1點、XY 平面上的1點進行示教。

(2)四點法:示教4點,即平行于坐標系的X軸的始點、X軸方向的1點、XY平面上的1點、坐標系的原點進行示教。

(3)直接輸入法:直接輸入相對世界坐標系的用戶坐標系原點位置(X、Y、Z的值)及其X軸、Y軸、Z軸的回轉角(W、P、R的值)。

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審核編輯(王靜)
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